Башня Пятницких ворот получила свое название по имени церкви Великомученицы Параскевы Пятницы, построенной еще в XVI в. недалеко от западной стены Тульского кремля.

Другое название башни - Красная. Такое название может быть объяснено следующими историческими обстоятельствами. Из писцовых книг известно, что в XVII в. в башне «в казенных палатках» хранились карабины, мушкеты, рейтерские латы, свинцовые пули и знамена, а также запасы «зелья» - пороха. 7 июня 1568 года «загорелся город Тула внутри городе на Троицын день и казну камену з зелием разорвала на Пятницких воротах». Башня была восстановлена из кирпича, видимо, этим же летом. В летнее время белый камень не добывался, поэтому в декоре башни нет белокаменных деталей.

B XVI-XVII вв. башня являлась главными въездными воротами кремля. Через Пятницкие ворота в кремль въезжали русские самодержцы, именитые гости и послы иностранных держав.